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En la opción "IMU to Antenna Offset" (que se muestra en el cuadro 5. 9) introduzca la ubicación correcta de la antena en relación con la IMU interna utilizando el cuadro 5. 10 y figura 5. 13.
Figura 5. 10 muestra la ubicación de la IMU dentro de la carga útil. Las cotas de este dibujo son en milímetros.
Figura 5. 13 muestra los ejes de la carga útil donde 'derecha' (en la Figura 5. 9) se refiere a la dirección x positiva, «hacia adelante» se refiere a la dirección y positiva y «arriba» se refiere a la dirección z positiva.
Del mismo modo, si se está utilizando una configuración de antena dual, ingrese en la ubicación relativa de la segunda antena en relación con la IMU en la sección "Desplazamiento de la antena IMU a la segunda" (que se muestra en el cuadro 5. 11), midiendo desde la ubicación de la IMU interna hasta la ubicación de la antena en las direcciones derecha, delantera y hacia arriba.
En la opción "Rotación de vehículo a IMU" (en la imagen de abajo en la Figura 5. 12) introduzca los ángulos de desplazamiento relativos (desalineación del eje; ángulos de alineación) entre la carga útil y el vehículo portador.
El Yaw, el Pitch y el Roll deben medirse con respecto a los ejes del objeto portador (es decir, el valor medido de Yaw se mide en relación con el front-end del objeto portador). Figura 5. 13 define las rotaciones positivas y debe utilizarse como referencia al medir los ángulos de rotación del vehículo a la IMU.
La opción "Alineación" (que se muestra en la Figura 5. 14) contiene ajustes que se pueden ajustar en función de los requisitos de solución dependientes del tiempo. La "Alineación estática" debe mantenerse en 5 segundos (recomendado) a menos que el vehículo portador no pueda permanecer en una posición estática durante este período de tiempo. Cuando se inicia la grabación de datos en la carga útil, se estimarán y utilizarán sesgos giroscopios en los procesos de filtrado de datos. "Tiempo cinemático" es útil para la corrección de encabezados y, de forma predeterminada, debe dejarse en 4 segundos. "Velocidad cinemática" es el requisito de velocidad que se utiliza con "Tiempo Cinemático". Una vez alcanzado este umbral de velocidad, durante un período de tiempo especificado en "Tiempo cinemático", la carga útil con el uso de la solución inercial fusionada/GNSS para corregir el rumbo del sistema.
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