Introducción

La carga útil LiDAR consta de un LiDAR y un sistema de navegación inercial (INS). Para georrefererenc con precisión,las nubes de punto generadas por el LiDAR deben estar alineadas con la Unidad de Medición Inercial(IMU) del INS utilizada para generar trayectoria georreferenciada. Además, cada láser en un LiDAR multi-láser, como el Velodyne VLP-16 utilizado en la carga útil LiDAR, debe estar correctamente alineado. Este proceso de alineación se denomina "Boresighting", y se describe en este manual. El boresight se realiza en función de un escaneo de un área que tiene una característica especial: un borde vertical alto. Este borde puede ser una esquina de un edificio o una torre o poste alto. La captura se puede hacer usando un dron multirotor o un coche como el vehículo portador. Por lo general, el uso de calibración del coche es más conveniente, pero se puede preferir el uso de calibración de drones si el área utilizada para el uso de calibración no es adecuada para que un coche conduzca en el patrón necesario durante el procedimiento. Este documento analiza la visión de las calibraciones de automóviles y drones.