Introducción

La carga útil LiDAR consiste en un LiDAR, un INS y una cámara digital. Los datos recopilados de estos dispositivos deben fusionarse para obtener puntos LiDAR georreferenciados y coloreados utilizando imágenes digitales. Esto se hace transformando el marco de referencia LiDAR en coordenadas geográficas recopiladas por el INS. El software PCPainterGL está diseñado precisamente para eso. Además, observas y corriges para desalineaciones entre el INS y los láseres del LiDAR. El software PCPainterGL toma archivos de trayectoria INS generados por un software de cinemática postprocesada, archivos de escaneo LiDAR generados por el sistema de carga útil e imágenes tomadas por una cámara digital. PCPainterGL luego los convierte en nubes de puntos en formato LAS para su posterior procesamiento. Son posibles dos flujos de trabajo: flujo de trabajo completo para comprobar y ajustar desalineaciones; y flujo de trabajo rápido para los casos en que el sistema se calibró previamente y los datos de calibración se almacenan en la carga útil LiDAR. Este último se puede acelerar aún más hasta el flujo de trabajo por lotes utilizando un proyecto predefinido y cero entrada del usuario utilizando una interfaz de línea de comandos.