Parámetros de alineación de imagen de cámara
Todas las cámaras tienen los siguientes parámetros de desalineación:
o Desplazamiento de guiñada entre la IMU y la Cámara
o Desplazamiento de tono entre la IMU y la cámara
o Desplazamiento del rollo entre la IMU y la cámara
La mayoría de los parámetros de calibración de la cámara no necesitan ser cambiados de sus valores predeterminados a menos que el fabricante indique explícitamente. Los parámetros que rara vez se cambian no se cubrirán en el manual.
Algunas cámaras pueden tener parámetros de calibración de la cámara, como la densidad de distorsión que son específicos de la cámara.
Cada parámetro de alineación tiene su propio efecto único en las posiciones de imagen en relación con una estructura.
Se supone que cuando todos los parámetros de alineación son correctos, la imagen se ajusta correctamente al tamaño de la estructura y todos los bordes de la imagen se alinean y coinciden con los bordes de la estructura.
En este manual, examinaremos el efecto de los desplazamientos angulares y los parámetros clave de calibración de la cámara en la imagen de abajo. El rectángulo oscuro es la posición y orientación de la cámara en vuelo que se proyectó en la nube de puntos. Las líneas blancas se proporcionan como un marco de referencia para cuando el manual describe el efecto de cambiar los desplazamientos en la posición de la imagen.
Cuando se utiliza una estructura como una casa para la perforación de la cámara, las áreas más importantes para tener en cuenta son los ápices del techo, así como los bordes del techo.
El efecto de desplazamiento de tono es el desplazamiento de la imagen en la dirección de lado a lado. Esto se indica por los bordes del edificio que comienzan a tomar el color de la hierba debajo de él. Estos bordes están rodeados de rojo. Como resultado, la coloración del edificio se derrama en la hierba en las áreas rodeadas de azul.
El desplazamiento del rodillo de la cámara afecta al movimiento de la imagen en la dirección hacia delante y hacia atrás. Esto es evidente por el cambio en la coloración en las imágenes. Con un desplazamiento incorrecto del rollo, la casa adquiere el color de la hierba en el borde cercano del techo y el borde derecho del techo desde este punto de vista. Además, la coloración del borde lejano y el borde izquierdo del techo comienza a derramarse en la hierba.
El desplazamiento de guiñada hará que la imagen gire. En este ejemplo, el objetivo es alinear los bordes de la imagen con los bordes del techo y los conjuntos de dos líneas oscuras con las crestas del techo. A continuación, se muestra un ejemplo extremo de desalineación del guiñada.
Es evidente que la imagen está extremadamente girada en la dirección en sentido contrario a las agujas del reloj. Este ejemplo es puramente para mostrar el efecto del desplazamiento de guiñada en la proyección de imagen sobre la nube. Tal inexactitud extrema en el desplazamiento de guiñada es bastante improbable y los usuarios rara vez se encontrarán con una situación como esta. Para ver el efecto de imprecisiones de desplazamiento de guiñada más pequeñas, usaremos imágenes más ampliadas enfocadas en las crestas del techo.
A continuación, se muestra el efecto de la guiñada offset la cresta más grande del techo que corría horizontalmente en las imágenes anteriores.
Se necesita un desplazamiento de guiñada mucho más pequeño para afectar la coloración en las crestas del techo. Cuando se utiliza un edificio para la perforación de la cámara, las crestas del techo son un buen lugar para comprobar la precisión del desplazamiento de guiñada. En este caso, el desplazamiento de guiñada es correcto cuando las líneas oscuras a cada lado del techo corre recta ya que se sabe previamente que esta cresta es recta.
El último parámetro importante para el orificio de la cámara es la distancia focal. La distancia focal determina el tamaño de la imagen proyectada. A continuación, se muestra una comparación de imágenes con distancias focales correctas e incorrectas.
Es evidente que la distancia focal cambia el tamaño de la imagen por la coloración de la imagen con la distancia focal incorrecta. Los bordes del techo han tomado el color de la hierba, lo que indica que la imagen es demasiado pequeña.
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