Introducción y notas

Además de calibrar la carga útil lidar a través de una prueba de conducción, se puede controlar después de realizar un vuelo. Para propósitos de perforación, no hay un patrón de vuelo específico, pero es óptimo volar en línea recta directamente sobre estructuras que tienen bordes afilados donde convergerán los puntos. En este ejemplo, nos centraremos en el borde triangular frontal de un edificio donde el techo se encuentra con el resto de la casa. Este es el extremo sur del edificio, con el espectador de frente mirando en dirección norte. Esta área se utilizará para ilustrar el efecto de desplazamiento de guiñada y desplazamiento de rodillos en la nube de puntos.

Para ilustrar el efecto de desplazamiento de tono en la nube de puntos utilizaremos el extremo este del mismo edificio con el visor mirando hacia el oeste. Es importante tener en cuenta el efecto del tono y los desplazamientos del rodillo en el borde del techo en ese lado.

A continuación se muestran los 5 caminos que se destacaron para este ejemplo de perforación LiDAR. Las flechas negras representan la orientación del vehículo durante cada paso específico Los cambios en los desplazamientos angulares se describirán como hacia delante y hacia atrás si los puntos de la nube de puntos se mueven en la misma dirección que estas flechas, y lado-a-lado si los puntos de la nube de puntos se mueven perpendicularmente a estas flechas.

Antes del vuelo de perforación, se deben realizar las siguientes maniobras de convergencia para garantizar una buena observabilidad del rumbo de la IMU.

• Volar hacia adelante, durante una duración de al menos 5 segundos, a una velocidad de al menos 5 m/seg

• Giros a la izquierda y a la derecha en movimiento, al menos 90 grados cada uno

• Patrón de perforación (2-3 figura-ochos)

• Giros a la izquierda y a la derecha en movimiento, al menos 90 grados cada uno

• Vuela hacia adelante, durante una duración de al menos 5 segundos, a una espeleologíade al menos 5 m/seg